Как превратить ядерное тепло в электричество? Изотопные генераторы прошлого, настоящего и будущего

Радиоизотопные термоэлектрические генераторы, они же РИТЭГи, способны работать десятилетиями, вырабатывая электричество за счёт поглощения тепловой энергии распада альфа-радиоактивных изотопов. Как это работает, как это можно заставить работать ещё лучше и с какими проблемами на этом пути сталкиваются разработчики?