Фильтр Калмана (на пальцах и примере со штангой)

Долгой время мучился с тем, что не мог понять как именно работает фильтр Калмана. Проблема была не в том, что не мог в "режиме обезьяны" повторить кем-то указанный порядок действий, а что сам себе не мог разъяснить что лежит в его основе. Хороших (понятных мне, не математику) же материалов но эту тему попадалось не шибко много. Поэтому для таких же как я записал видео с результатами своих изысканий.