Робот пылесос врезается в препятствия. Сломаны датчики?

У Сяоми огромное кол-во разных робот пылесосов. У этого на корпусе написана модель SDJQR01RR. Его купили года 3 назад. На сколько я понимаю это первая генерация робота пылесоса Xiaomi (MiJia) Mi Robot Vacuum Cleaner. К сожалению, никогда ранее не приходилось заниматься ремонтами подобных аппаратов, поэтому с данным робот пылесосом я сделал много ошибок. Пылесос принес знакомый, говорит раньше отлично работал, а теперь проблема с датчиками, врезается в препятствия и никак на них не реагирует. Я естественно включил его кнопкой на лицевой панели, робот пылесос как и положено включился и начал двигаться вперед. Я ему подставил препятствие (руку), он врезался, но продолжил двигаться вперёд, хотя должен отъехать назад, немного повернуться чтобы объехать препятствие.