Вращательное движение. Тангенциальное и нормальное ускорение (1.55)

Решение задачи 1.55 из задачника Чертова Диск радиусом 20 см вращается согласно уравнению φ=A+Bt+Сt^3, где A=3 рад, В=-1 рад/с, С=0,1 рад/с3. Определить тангенциальное a нормальное и полное а ускорения точек на окружности диска для момента времени 10 с.