LQR_ROBOT_DRIVER[теория автоматического управления и оптимизации ] “Линейно-квадратичный регулятор”

Исходный код |Линейно-квадратичный регулятор под ESP32 | LQR “Линейно-квадратичный регулятор (англ. Linear quadratic regulator, LQR)”, оптимизация систем управления для управления роботов, в данном случае на основе данных из датчика ориентации типа MPU9250 [гироскоп, акселерометр, магнитометр]. Код написан на языке программирования С/С++ под микроконтроллер ESP32 wroom-32d. Также в основном алгоритма синтеза данных из гироскопа, акселерометра, магнитометра, для получения точной ориентации робота в пространстве, основан на фильтре данных "Madgwick filter".for [MPU9250] ——————————————————— Такие методы оптимизации управления делятся на статические и динамические. Объект управления находится в состоянии непрерывного движения под действием различных внешних и внутренних факторов. Следовательно, оценка результата управления дается за время управления Т, и это задача динамической оптимизации. С помощью методов динамической оптимизации решаются задачи, связанные с распределением ограниченных ресурсов на протяжении некоторого промежутка времени, а целевая функция записывается в виде интегрального функционала.