LQR и фильтр Калмана | Утро с теорией управления, лекция 10

0:00:00 - Начало 0:02:04 - Минимум скалярной квадратичной функции 0:08:57 - Минимум векторной квадратичной функции 0:17:24 - Что мы сегодня изучим? 0:18:07 - Маленький дисклеймер про обозначения 0:19:53 - Основная идея LQR: скорость vs затраты 0:27:21 - Постановка задачи о линейно-квадратичном регуляторе 0:37:42 - Вывод уравнений для синтеза LQR 1:03:34 - Linear Quadratic Regulator 1:13:43 - Пример синтеза LQR 1:22:56 - Сравнение LQR с модальными регуляторами 1:34:31 - Сравнение LQR при разных Q и R 1:40:54 - Каждому регулятору соответствует наблюдатель 1:42:48 - Постановка задачи о линейно-квадратичном наблюдателе 1:56:04 - Основная идея LQE: верим прошлому или датчикам? 2:07:40 - Linear Quadratic Estimator 2:13:40 - Пример синтеза LQE 2:16:50 - Сравнение работы LQE при разных критериях доверия 2:23:45 - Фильтр Калмана: постановка задачи 2:39:52 - Фильтр Калмана 2:42:02 - Пример работы фильтра Калмана с разными настройками 2:50:26 - Не бойтесь дискретных уравнений фильтра Калмана 2:53:12 - Регулятор + наблюдатель (Linear Quadratic Gaussian) 2:57:00 - Несколько MATLAB-команд 2:57:45 - Всем огромное спасибо!