Аэрохоккей на Робостанции в октябре 2021 г.

Еще не окончательная, но обновленная версия. Дельта-робот - наш "Экстремум". В некоторых случаях робот осознанно принимает решение не бить по шайбе: если она летит явно не в ворота, а времени остается очень мало - нет смысла пытаться успеть, можно только испортить. Например, взрослые отправляют шайбу со скоростями вплоть до 8 м/с (30 км/ч), и в этих условиях на то, чтобы отбить, остается всего 0.1 сек. Даже с ускорением дельта-робота в 15G не успеть. Используется две камеры: скоростная, которая смотрит на центр поля и используется для расчета точки отбивания шайбы при быстром пролете; и веб-камера, которая смотрит на зону ближе к воротам и позволяет роботу вытолкнуть шайбу, если та остановилась на его половине и не попадает в зону действия основной камеры. Для распознавания шайбы используется OpenCV. Софт для управления роботом и для игры - наш собственный.