моделирование нелинейной системы - автоколебания и скользящий режим

00:00:04 Введение и структура системы • Анализ фазовой плоскости нелинейной системы с помощью системы моделирования. • Структурная схема содержит две обратные связи, входную величину занулим. 00:00:55 Линейная часть системы • Две передаточные функции: периодическое звено и интегратор. • Начальные условия для интегратора: 10, две фазовые координаты. 00:01:34 Нелинейное звено • Нелинейное звено выбрано как функция реле с точками переключения 1 и -1. • Симметричная система с выходами 10 и -10. 00:02:19 Моделирование и анализ графиков • Анализ графика выхода интегратора и построение фазовой траектории. • Скользящий режим движения вдоль линии переключения. 00:03:44 Изменение обратной связи • Увеличение обратной связи до 10 изменяет движение системы. • Появление цикла автоколебаний. 00:05:23 Влияние нелинейного элемента • Изменение коэффициента усиления значительно меняет вид выхода системы. • Пример работы нелинейного элемента. 00:06:06 Линейная система • Без нелинейного элемента система приходит к стационарному положению равновесия. • Увеличение коэффициента усиления вызывает колебательность. 00:08:31 Граница устойчивости • Нахождение границы устойчивости системы. • Автоколебания при коэффициенте 200 неустойчивы. 00:10:31 Возвращение нелинейного блока • Возвращение нелинейного блока с параметрами включения 1 и выключения -1. • Устойчивый цикл автоколебаний с амплитудой около 0,15. 00:13:16 Заключение • Подчёркивание, что сама система осталась линейной, менялись только...