Энкодер электродвигателя для arduino. Робототехника для начинающих

Ссылка на программу обработки сигнала с энкодера: Для создания крутых мобильных роботов необходимо знать с какой скоростью вращается электродвигатель. Как раз для такой задачи и нужен энкрементальный энкодер Сегодня вы узнайте: 1-Как устроен энкодер 2-Как подключить энкодер к arduino 3-Как рассчитать скорость вращения выходного вала мотор-редуктора 4-Зачем нужны подтягивающие резисторы Pull-Up #робототехникадляновичков