Функция "Touch Sense" на роботе Fanuc. Способ смещения 2D shift & rotate.

Сперва выполняется запись "эталонного" положения изделия. Для этого проводится поиск касания по 4-м точкам с включенным мастер-флагом (в Touch Schedule). После этого мастер-флаг выключается. При всех последующих поисках, робот высчитает смещение детали относительно "эталонного" и внесет эту разницу в позиционный реестр, который используется в данном поиске. Далее, с помощью команды Touch Offset, можно "сдвинуть" нужные строчки программы. First, the “reference” position of the product is recorded. To do this, a touch search is performed for 4 points with the master flag enabled (in the Touch Schedule). After that, the master flag is turned off. For all subsequent searches, the robot will calculate the offset of the part relative to the "reference" and put this difference in the positional registry that`s used in this search. Further, using the command Touch Offset, you can "shift" the desired lines of the program.