Калибровка рабочего инструмента робота и позиционера

Представляем вашему вниманию видеоинструкцию по калибровке рабочего инструмента робота (TCP) и двухосевого позиционера. Калибровка рабочей точки инструмента TCP (Tool Central Point) – одна из базовых операций при работе с промышленным роботом, особенно при проведении сварочных работ. Откалиброванный инструмент в сварочных процессах позволяет менять угол горелки без смещения кончика проволоки относительно сварного шва, что значительно упрощает процесс написания программ. Также откалиброванный инструмент позволяет строить криволинейные траектории, что широко применяется в сварочных процессах для увеличения ширины сварного шва и глубины проплавления. В нашей практике почти половина изделий обрабатывается с применением колебательных движений манипулятора. Калибровка инструмента проводится при первом запуске и наладке оборудования, а также при смене сварочного гусака. Калибровка внешних осей позволяет манипулятору рассчитать положение центра вращения внешней оси (в случае если это ось вращения) и синхронизировать её движение с движениями манипулятора. Данная операция также является одной из базовых и обязательна для работы с роботизированными позиционерами. Проводится данная калибровка совместно с калибровкой инструмента. Обе операции являются необходимыми для корректной работы комплекса и занимают не более 10 минут. В случае, если калибровка нарушена либо не проведена вовсе, при вращении манипулятора вокруг точки TCP будет постоянно уводить, а при синхронном движении...