Создание подводной лодки из Lego с автоматическим контролем глубины

Эта радиоуправляемая подводная лодка может поддерживать постоянную глубину или определенное расстояние от дна. Она оснащена датчиком давления и лазерным датчиком расстояния. Для автоматизации используется Raspberry Pi и ПИД-регулирование. Испытано в бассейне и небольшой реке (в конце видео). Приятного просмотра! 0:00 строительство 2:36 испытания в воде 3:48 долгое путешествие по небольшой реке 6:47 полный код Python СПЕЦИФИКАЦИИ Вместимость: 2,4 кг (5,3 фунта) Глубина испытания: 1,5 м (5 футов) Корпус: акриловый пластиковый цилиндр (250x110x3 мм), крышка из SAN-пластика (толщиной 2 мм) Уплотнение крышки: уплотнительное кольцо 2,5 мм (NBR 70 shore) Балластный бак: шприц 60 мл (инжектор маринада Eotia), серводвигатель Lego EV3 Medium (45503) Передний винт: винт дрона (Diatone Bull Nose 4x4.5), двигатель Lego PF L (88003) Поворотный винт: винт Lego 3-лопастной (6041), двигатель Lego PF M (8883) Магнитные муфты: K&J Магнит неодимовый D38-N52, лента TapeCase 423-5 UHMW, кремниевый спрей Драйвер двигателя: 2x Pololu 2130 DRV8833 Dual H-bridge Радиоуправление: контроллер 27 МГц, разобранный с игрушечной подводной лодки (китайская безымянная Mini U Boat) Датчик давления: Honeywell SSCMANV030PA2A3 2 бар Лазерный датчик расстояния: SparkFun TFMini-S Micro Компьютер: Raspberry Pi Zero 2 Вт Источник питания: аккумуляторная батарея Lego 9 В (8878), регулятор напряжения Pololu 2123 S7V8F5 5 В Встроенная камера: RunCam 5 Orange