Arduino gps квадрокоптер. Полётный контроллер Multiwii часть 4

Внимание!!! Смотри закреплённый комментарий!!! Последний мод multiwii Всё вместе(MultiWii 2.4 MOD, I2C_GPS_NAV_v2_2 fix arduino 1.8, MultiWiiConf 2.4, MWOSD R1.6 mod(вход в меню как в inav,betaflight),WinGUI_2.3pre10b71): Оригинал прошивки: Оригинал i2c-gps-nav: ПОЛЕЗНЫЕ ССЫЛКИ(без веб архива может не работать) Летать на свой страх и риск, но пока вроде всё работало. Добавлено в прошивку(все изменения в прошивке с припиской Modification): ap_mode - не надо щёлкать gps hold, чтобы поменять точку удержания. LOW_THR_CONTROL - моторы управляются теперь и при нулевом газе, но не стоит опускать газ ниже минимального установленного газа(1050-1100 обычно), управление становится совсем вялое, но зато остаётся. Не стоит использовать с арм/дизарм со стиков! disarm_without_thr - выключение моторов без необходимости ставить газ в ноль. FS_RTH - возврат домой при фейлсейфе и автопосадка, а не просто падение. Если включен land вместе с gps home, то автопосадка активируется после возврата домой. motorsREV - микс под обратное вращение моторов, как на современных прошивках. Не проверялось, только для quadx. motormap11on5 (микс)- Пин 5 повторяет выход мотора на 11 пине. Только для quadx. Делалось для Arduino4w-if в BLHeliSuite, чтобы сразу были видны все регули.(пины 5 и 6 не работают при подключении приёмника по отдельным проводам. При возврате домой начинает набирать высоту немного больше(на 2м), чем указано, но всё равно должен прекратить набор при превышении высоты установленной...