Моторизированная тележка на колесах Илона (Mecanum Wheeled Mot

На видео демонстрируется перемещение платформы с четырьмя колёсами Илона приводимых в движение четырьмя незавимо упраляемыми шаговыми двигателями. Сигнал управления передается с ИК пульта дистанционного управления от телевизора Samsung. Декодирование ИК сигнала и формирование управляющих сигналов на драйверы ШД осуществляет несложный автомат реализованный на языке Verilog для ПЛИС Lattice ECP5 в составе платы "Карно". Про колёсо Илона (оно же "колесо Mecanum") мы узнали достаточно давно. Году в 2018 загорелись желанием изготовить свой вариант четырехколёсной тележки чтобы освоить программирование её кимематики и начали с проектирование собственно колёсного хаба. Коллега ЧПУшник полностью спроектировал колесо в 3D и даже изготовил один хаб (из двух симметричных половинок) на нашем фрезерном ЧПУ в 5-ти координатах. Долгое время этот хаб лежал на витрине и пугал своей экзотичной формой посетителей нашего офиса. В марте-апреле 2025 года у нас образовалось некоторое количество свободного времени и мы решили задействовать его с пользой, то есть дожать тему колёс Илона. Мы изготовили оставшиеся три хаба, для чего пришлось полностью переписать программу для ЧПУ чтобы сделать инверсную копию колеса. Запроектировали и изготовлили на токарном ЧПУ латунные втулки, а на 3D принтере напечатали ролики из эластичного материала. Оси роликов изготовили из калибровонного прутка Ф6 пищевой нержавейки. Собрали всё воедино и установили на платформу с четырьмя шаговыми двигателями типа NEMA17...