Ковалев Вячеслав | ROS Meetup 26 | Открытые системы робототехники

Trajectory-based actuator identification via differentiable simulation | ROS Meetup 26 | Открытые системы робототехники Ковалев Вячеслав Витальевич Лаборатория волновых процессов и систем управления МФТИ Не сходится поведение робота в симуляции и на реальном железе? Часто причина — неточная модель приводов, которую сложно получить без дорогих стендов и датчиков момента. Мы предлагаем метод идентификации приводов через дифференцируемую симуляцию, который восстанавливает динамику актуаторов только по траекториям движения, без датчиков момента, и показывает более чем двукратное снижение ошибки и заметное улучшение реальной локомоции робота. Полезные ссылки: Подписывайтесь на канал «Открытые системы робототехники» — публикуем доклады с конференций, обзоры проектов и DIY инструкции по робототехнике с открытым кодом. Включайте уведомления, чтобы не пропустить ключевые моменты ROS Meetup 2026! #ХакатонПоРобототехнике