ПРАКТИКА # 4 . ТММ. Классы кинематических пар.

Тема занятия: Классы кинематических пар. Кинематической парой называется подвижное соединение двух звеньев. Кинематические пары классифицируются по различным признакам: 1) по числу связей, накладываемых на относительное движение звеньев, соединенных в кинематическую пару. По этому признаку кинематические пары подразделяются на классы. Приняты следующие обозначения: W – число степеней свободы; S – число связей, накладываемых на относительное движение звеньев. Свободное звено в пространстве имеет шесть степеней свободы. При соединении звеньев некоторые из этих степеней свободы отнимаются («накладываются связи»). Зависимость между числом накладываемых связей и оставшимся числом степеней свободы в относительном движении звеньев очевидна: W=6–S или S=6–W, таким образом, существует пять классов кинематических пар (если отнять все шесть степеней свободы, то получится неподвижное соединение). 1. Шар относительно плоскости (пример 1) не отрываясь от нее, может совершать вращательные движения вокруг всех трех осей координат, а также двигаться вдоль осей «X» и «Y». При движении вдоль оси «Z» шар оторвется от плоскости, т.е. будет два свободных звена – кинематическая пара перестанет существовать. Таким образом, на относительное движение звеньев накладывается одна связь – это кинематическая пара I класса. 2. Аналогично без нарушения характера контакта нельзя цилиндр переместить вдоль оси «Z» и повернуть вокруг оси «Y» (пример 2) т.е. число связей равно двум – пара II класса. 3.