Программирование c использованием ROS. Урок №9 «Облака точек в ROS»

В этом уроке автор курса кратко расскажет о различных способах получения трёхмерной картины: стереозрение, времяпролётные датчики, структурированная подсветка, лазерная дальномерия. Участники курса познакомятся с термином «облако точек», а также как формировать облака точек и в каких типах сообщений их передавать в дальнейшем. Во время выполнения практического задания узнают о содержании и составе полей сообщения LaserScan, а также рассмотрят код для формирования облака точек. 00:00. Музыка 00:14. Вступление 00:35. Технологии для получения трёхмерной информации 01:09. Принцип работы устройств 01:29. Способы получения трёхмерной картины. Стереозрение 02:18. Способы получения трёхмерной картины. Времяпролётные дат чики 02:50. Способы получения трёхмерной картины. Структурированная подсветка 03:21. Способы получения трёхмерной картины. Лазерная дальномерия 03:37. Термин «облако точек» 04:02. Задачи для практической части 04:16. Задача первого пакета 04:28. Содержание сообщения LasesScan 04:45. Состав полей сообщения LaserScan 06:00. Создание пакета для лазерного скана 08:09. Редактирование исходного кода 16:46. Запуск узла 17:31. Проверка работы узла, визуализация с помощью rviz 19:44. Введение по второму пакету 20:01. Состав сообщения PointCloud 20:45. Создание пакета и узла для работы с облаком точек 23:14. Написание исходного кода узла формирования облака точек 30:12. Сборка рабочего пространства 30:39. Запуск и проверка работоспособности узла формирования облака точек...