Автономный робот Turtlebot 4 для игры в прятки ROS2

О Автономный робот Turtlebot 4 для игры в прятки. Использует SLAM и Nav2 Frontier Exploration для составления карт неизвестных пространств, а также YOLOv8 для обнаружения целей в реальном времени. Управляется конечным автоматом ROS 2 с голосовыми командами Whisper и иммерсивным светодиодным/аудио интерфейсом. Введение Цель этого проекта — разработка автономного мобильного робота на базе платформы Turtlebot 4, способного исследовать неизвестную внутреннюю среду для поиска и идентификации заранее размещенных целевых объектов. Целевыми объектами будут цветные шарики (синие, красные, серые). Робот начинает работу с того, что просит человека показать ему один из заранее определенных объектов. Он обнаружит один из этих объектов и сообщит, чтобы тот показал его четко. После обнаружения он дает человеку команду начать прятать объект и запускает обратный отсчет. Когда обратный отсчет завершится, робот начнет поиск. Робот переходит в фазу исследования, чтобы систематически обследовать территорию. Он будет использовать одновременную локализацию и картографирование и безопасно перемещаться в неизвестном пространстве, направляясь в серые зоны карты. После обнаружения целевого объекта с помощью встроенной камеры робот остановит свою исследовательскую деятельность, рассчитает траекторию с помощью датчика глубины для приближения к объекту и подтвердит свои находки. На заключительном этапе робот отмечает местоположение объекта или сообщает о своих находках пользователю с помощью...