Мотор реле энкодер

Устройство для управления электромотором с помощью программы которая может изменять направление вращения, задавать количество оборотов и удерживать установленное положение вала. Для сборки устройства я использовал мотор от струйного принтера, оптический диск с прорезями - такие продают на Али. Собрал подобие энкодера из двух щелевых оптических датчиков и четырех резисторов, также применил двухканальный релейный пятивольтовый модуль, а для визуального контроля использовал дисплей LCD 1602 с адаптером для шины I2C, еще добавил три не фиксируемых кнопки для ввода данных и все это подключил к Arduino Nano.