Тестирование российского шестиосевого робота ARKODIM с системой двойных энкодеров

Тестирование первого в России шестиосевого робота c системой двойных энкодеров. Основные преимущества: • Система с двойными энкодерами в каждом суставе робота для прямой оценки деформаций и косвенной оценки приложенных усилий • Система управления робота на основе расширенной геометрической модели, которая учитывает не только геометрические параметры, но и ошибки податливости за счёт массы робота • Алгоритмы расчёта внешнего усилия приложенного к роботу за счёт модели жёсткости и показаний двойных энкодеров • Алгоритмы определения деформаций звеньев робота на основе информации с двойных энкодеров • Алгоритм онлайн компенсации ошибок податливости в механических компонентах робота Мы провели испытание опытного образца, созданного нами совместно с Университетом Иннополис, шестиосевого промышленного робота. И это не просто попытка скопировать и догнать производителей, десятки лет существующих уже на рынке, эти разработки позволят в скором времени освоить производство современных сверхвысокоточных коллаборативных промышленных роботов. Вся фишка тут в наличии в каждом суставе роботов системы двойных энкодеров. Эта технология появилась совсем недавно и у разных производителей свои алгоритмы работы с ней. У нас пока самая передовая. Суть в том, что один энкодер стоит на валу двигателя, а второй… а вот во втором вся суть и различия. Кто-то ставит сразу после редуктора и тем самым убирает погрешность позиционирования, связанную с люфтом. У нас же стоит на корпусе самого звена...