Путешествие к центру Земли. Что там находится?

Люди исследовали практически всю поверхность нашей планеты, добрались и до океанических глубин, вышли в космос. Но есть место, еще не изученное человеком. Это недра планеты. В школе нам часто демонстрировали картинки, где Земля показана в разрезе. Но откуда они взяты? Ведь этого не видел никто.