Интегрирование тригонометрических функций. Универсальная тригонометрическая подстановка

Как решать интегралы от R(sinx, cosx)dx, то есть интегралы от рациональной функции, зависящей от sinx и cosx? Как интегрировать дробь, содержащую sinx и cosx? Что такое универсальная тригонометрическая подстановка? Ответим на эти вопросы и решим пример ∫dx/(3-2cosx) .